マイコンカーの最近のブログ記事

今年は、マイコンカーを自分ではやらないと決めたので、後輩指導に回っている techno です。

という話はおいておいて、今日はミニマイコンカーのことを。

ミニマイコンカーといえば、うちの部活では1年教育用の、リセット連発イライラメーカー(ry

って感じなのですが、まあ教育用にはスピードも遅くてちょうどいい。

そもそも、普通の一般高校生にマイコンカーと資料渡して、ハイ、これ動かして。といってもできるわけないのは目に見えてるし。

まあ、ここらへんは XYZ とか現 2 年生が実証済みだろうｗ

実際のところ、ITU とか PWM 周り、初期設定など、speed 関数はなにをやっているのだか、わからないまま組んでる人も多いんじゃ？

少なくとも、個人的には後輩には動けばいい、走ればいいだけのマシンを作るだけじゃなくて、マイコンに関する基礎知識というか、とにかくマイコンカーのプログラムを1から組みなおせるぐらいの知識は付けてほしいから。

ミニマイコンカーは、開発環境として標準では "ブロっくん1号" という、ブロックで組んでいく開発環境が付属しています。

しかし、ロボットの面白みを味わうにはいいのだけど、正直高校生にもなってこれはない。

やっぱり、C で開発しないと、話にならないというかね・・・。

プログラムの自由度も低いし、これじゃ中でなにやっているかわからないからね・・・。

ここ数日、これに関して少しもめています。

いや、もめているというか、大体こうなることは予想ついていましたが。

どちらかというと、一か八かでやってみました。

決着というか、これ以上めんどうなことにならないようにするためにも、ここで主張しようと思います。

マイコンカーにかかわっている人は、ぜひ目を通してみてください。

見えないやり取りは避けたいので、意見がありましたらコメントからどうぞ。

それは、事務局の方にも、これに対して意見があるのからそこからお願いしたいです。

メールの場合は、追記でこの記事に載せ、やり取りを公開したいと思います。

もう終わっちゃいましたが、マイコンカーについての自分にとってのメモ的なことも含めて、いろんな役に立つ？ようなものを乗せてみます。

来年に向けてということで。

まず最初は、コースレイアウトを作成するテンプレートみたいな？

マイコンカーのコースを自分たちの学校で持ってる場合、悩みどころがコースのレイアウトですよね。

毎年同じなら、1回組むだけでいいですが、最近レーンチェンジが追加されたり、たまにはレイアウト変更してみたくなったりしますよね。

ただ、行き当たりばったりで実際のコースを使って組もうと思うと、なかなかうまくいかないんだよね・・・。

これも、遅れましたが、大会行ってきました。

下手に写真を載せると、去年の二の舞になるので今年はｗ

ちなみに、僕は自分の名前では出場しませんでした。

なぜなら、開会式が終わったら 工事担任者 を受験するために、小山へ向かわなければいけなかったため。

何の予定も気にせず、DD3 なんか申し込んだ自分が・・・。（ちなみに法規だけ）

とりあえず、マシンの走行は他の人に任せて、とりあえず自分のマシンのセッティングだけは済ませていこうかと。

で、とりあえず結果。

• Micom Car Rally NET - 北関東

単純に申し上げると、Basic class はそれなりに完走できたけど、普通の方は1台没、もう1台は2回とも完走してくれました。

ただ、どちらも本番直前で、プログラムでかなりスピードを落としました・・・。

まあ、こんなもんでしょう。

完走できたし。来年、頑張ってもらえば。

ちなみに、僕たちは「あわただしい控え場所」そのものですよ・・・。（エンコーダー修復中だね）

昨日は、茨城産業教育フェアというものに参加してきました。

場所は、土浦のウララなんとかって所の、上にある、県南生涯学習センター？ってところでした。（イトーヨーカドーがあるところ）

具体的にどういうイベントだかわかりませんが、工業高校とか商業高校とか農業高校とか、普通科の学校以外のなんかで、いろいろイベントやるみたいな？

スタンプラリーとか、やってきてた人もいましたけど（粗品目当て）、僕はそんな場合じゃなかったので・・・。

で、なんで行ったかってのは、マイコンカーラリーの大会みたいな感じのをやるらしいからってことで、自分たちも参加したわけですね。

メインは？、ミニマイコンカーとか、レゴとかでやる方らしいですが、競技部門？ということで、普通のマイコンカーのもあったので。

1年生に、ミニマイコンカーを作らせて、自分たちは普通のほうで出ました。（ブロッくんはクオリティ高すぎなので、それは使わずCでやるはずだったのですが、環境構築が面倒で、できたのが3日前という・・・）

総出走台数は、50台近くいたそうで、出てた学校も結構多かったです。

というわけで、昨日は土浦に 8:30 集合だったので、1時間前には常磐線に乗って水戸を出なければいけないわけで・・・。

久しぶりの早起き。眠い・・・。

(あ～と。写真は、W-ZERO3[es] が、起動不可に陥ったので、なし・・・。)
(さらに余談で、Advanced 注文したし、帰りに画面連打してたら治ったｗ)

実は、前の記事でこのことを書こうと思ってたんだけど、残念ながら違う話に持っていかれたｗ

というわけで、続けて書くのもあれなので、こっちに書きなおすことにした。

マイコンカーをやってく上で、完走するために乗り越えなければならない最初の難関。

それは、まずクロスラインとハーフラインの読み違えをなくすことだろう。（たぶん）

これに関しては、原因に気付いていない人も多いみたいだが、クランクで切れ角がすごい甘かったりするときがないだろうか？

あとは、反対側に曲がっていくみたいな。

この場合、まずこのハーフラインとクロスラインの読み間違いを疑うべきだ。

これ結構厄介で、クロスラインがハーフラインと読み間違えてくれるのに、ハーフラインはクロスラインと読み間違えてくれる。

いっそ逆にしてしまえ～とやってみるのだが、これがうまく行ったりもする（冗談ｗ）

なぜ、このようなことが起きるのかを図を使って何となく解説してみよう。

特に、クロスラインをハーフラインと読み間違える場合が多いので、それを重点的に説明する。

茨城県大会は終わりましたが、今週の土曜は産業教育フェアです。

そして、その2週間後は、北関東大会です。

全国が無理なことは分かっているので、とりあえずそれなりの順位で完走できるように、頑張っています。

そんな中、今日もまたトラブル発生。

うちのマシンは、MTBF よりも MTTR のほうが長いような気がするのは気のせいかな・・・。

特に、今日のはかなりでかいトラブルだ。

サーボがお逝きになりました。

享年、1/12 歳ｗｗｗｗ (要するに1か月)

実は、先月コンクリートの塊に突進して、真正面から曲がるならまだしも、片方のタイヤの実を激突させ、サーボのギアが欠けたらしくガタガタになってしまったので、交換したばかりなのだ。

今日は何かというと、コースの段差にセンサーが引っかかり、センサーが誤作動。

コーナーを直進。

床に置いてあった、理科室によくあるあの木のイスに激突。

あぼーん。

手で、前輪を曲げてあっても、ウィーンというあの音が鳴らないｗ

ぷらぷらの状態・・・。

分解してみたら、やっぱりギアが欠けてた。

それもかなり激しく。

スピードを上げると、こういう代償が出てくるらしい。

予備のサーボも、最後の1個となった。

もう壊せない・・・。

それに、マシンの挙動もサーボを変更すると若干変わってくるので、またプログラムを調節し直しか・・・。

なんて付いていないんだ・・・。

またまた、順調にサボってますねぇ～。

といっても、部活があって帰ってきて、ゲームやって・・・となると書いてる暇がないｗ

さらに、先週修学旅行だったのだ。（このことは後で書く）

で、んで今日書いたかというと、書けと言われたから。

え？誰がそんなこと言ったかって？

そんなの一人しかいないじゃない。（たんに・・・。）

というわけで、先週の土曜日に行われた、マイコンカーラリーの茨城県大会の様子をお伝えしましょう。

あまり、写真とかとってないので、文字のみでの配信？となりますがご了承を。

会場は、前から言ってるように、僕たちの部活でいつも使ってる教室+コースです。

これの前の記事に、コースの紹介のってますので気になる方はぜひ。

とっても、凄まじい大会でした・・・。

（ちなみに、上の写真は、自分たちのマシンを並べてみた感じ）

タイトルから、かなり不思議な内容ですねぇ。

え～と、まあ記事の内容はマイコンカー関連です。

勝手に、これからの日程を並べてみます。

• 11/03 茨城県大会＠水戸
• 11/10 産業教育フェア@土浦
• 11/25 北関東大会＠宇都宮

とこんな感じでございます。

さらに、10/28 ～ 10/31 は、修学旅行@沖縄 でございます。

さらにさらに、不慮の事故？というか、W-ZERO3[es] の不具合により（ということにしておく）、11/25 はこの前落ちた工事担任者 DD3 種の試験であります。

DD3 は、東京で申し込んだのですが、宇都宮から東京（どこら辺だかにもよるが）まで、大会が終わった後吹っ飛んでいくのはさすがに不可能です。(湘南新宿ラインの力を持っても不可能です。)

というわけで、試験地変更をしようかと思います。

宇都宮から一番近いのは、小山なのでそちらへ。まだ手続きしてませんが。

小山までなら、30分もかからないので、どうかなるでしょう。きっと。

話がそれましたが、今どんなかんじか、とりあえずメモ的な感じで。

今日は、マイコンカーのことについてでも書いてみます。

このブログ読んでる人は、知っている方も多いかと思いますが、マイコンカーラリーという大会があって、僕は工業技術部の活動の一環とし てそれをやっています。

これは、白いラインをセンサーで感知しながらコースを走るというもの。

ラジコンみたいに操縦するわけじゃなくて、プログラムでマイコンに操縦してもらいます。

皆さんの想像以上に、スピードは速いとおもわれます。

詳しくは、公式サイトをみるといいでしょう。

• Micom Car Rally NET

ちなみに、うちの学校でやり始めたのはここ2～3年らしい。

なのに、県大会の会場は僕たちの "部室?!" ですｗ

一応、地区大会の半分の長さのコースも持っています。

なのに、土浦工業には勝てません。（土浦工業は、去年は全国大会に行ってます）

去年は、北関東大会にもついていきましたが、ほとんど先輩たちがやっていたため、見ていただけでした。

ですが、今年は僕たちがやらなければいけないのです。

なぜなら、工業技術部は2年がだれもいないのだ！！

そのため、先輩たちが作ったマシンを全部ばらしてもう一度作り直した。

それと、まだ作っていない古いキット(Vol.2)が残っていたので、それを1から作っている。

また、先生の話によると Vol.4 も発売され次第1台買うということ。

さらにさらに、去年から追加されたレーンチェンジのコースのパーツを注文してくれたみたい。

いままで、コースを印刷した紙でレーンチェンジをテストしていたのだけど、これからはその必要もなくなりそうだ。（といっても、今の時 点ではハーフラインとクロスラインの判別がうまくいかないので、プログラムでハーフライン処理は切ってあるのだがｗ）

ということで、今年は全国大会は無理だとしても、北関東大会でそれなりの成績をのこせるようにしたいとおもう。

実際、ここ最近は連日７時まで残ってマシン製作・プログラム改造をしているので、1台は学校のコースはまともに走れるようになった。

ただ、うちの学校のコースは、コースレイアウト上かなり難しいコースとなっている。

なぜなら、下り坂の直後にクランクがあるからだ・・・。