今回は Part2 です。
前回の改造で、とりあえずマシンの欠点は改善することができました。
というか、まあ一応まともに走れるようになったというべきだろうか。
今回は、さらに新たに出てきた欠点を見直していきます。
マイコンカーに比べて遅いですが、それでもやっぱりいろいろと難しいです。
やっぱり、1から自分で作らなきゃいけないということでしょうか。
資料もサンプルプログラムもない。
さらに、レギュレーションで指導者の Help も不可能。
まあ、どうせマイコンカーの時も自分たちで考えなさい主義だから、大して何も教えてくれなかったけど・・・。
じゃあ、本題といきますか。
1. 新たに出てきた問題点
マシンを改造したのはいいのですが、新たにいろいろと問題が出てきました。
まあ、この手のものは、こういうことが当たり前ですが。
とりあえず、出てきた問題点の数々を並べてみましょう。
・センサーが光の具合によって誤検出する
これは、アナログセンサーを使っているなら、誰でも経験したことがあると思います。
アナログセンサーというのは、値をアナログで取得するので、細かい数値が取得できる代わりに、いろいろと問題が発生してきます。
その一つが、光の当たり具合や、午前中か夜かの周囲の光の加減によって、値が簡単に変わってしまうこと。
たとえば、昼間は窓から光がかなり入ってきますね。
しかし、夜になると、蛍光灯で明かりを照らすため、コースの反射具合や色とかも変わってきます。
こうなると調節するのが大変。
なにか、光を一定にする工夫が必要な感じ。
・傾斜路の昇り口手前で引っ掛かる
センサーを3つつけたのは良いのですが、縦に並べたため、傾斜に対する余裕がなくなってしまいました。
高さを上げられるところまで上げてみたのですが、それでも坂の昇り口で引っ掛かります。
上の画像を見てもらえばわかると思います。
センサーを、削ったりニッパーで切ったりしたいところですが、そうするとさらに光の影響が・・・。
これも、なかなか悩みどころです。
・坂が登れないわけではないけど、スリップします。
坂道が、登れないわけではないのですが、キャタピラ？みたいなのが、スリップして、うまく登れません。
ゴムがコースの路面と相性が悪いようです。
というか、コースが比較的滑るので、登るのは大変です。
吸盤みたいなのがあればいいのですが・・・。
進まないだけならいいのですが、滑ると、空回りして、バックするんです・・・。
写真で見ると、傾斜がそんな大きいように見えないかもしれませんが、実際やってみるとかなりの傾斜だってことがわかります。
たぶん、電池の量が増えたおかげで、さらに上りずらくなったのかなぁと。
もっと、路面との摩擦を増やす工夫が必要なようです。
・電池ボックスが、無理やりすぎます。
・・・。
2. とりあえず、打開策を考えてみる
まず、センサーの問題だが、改善する方法は2個ある。
光を遮って一定にするか、光を無理やり当てて一定にするかの2択。
ただ、光を当てて一定にするには、LED などをつけなければいけない。
しかし、現状ではサイズギリギリなので厳しい。
なので、遮って光を一定にする方法をとることにした。
そこで思いついた案が上の写真。
まず、上からの光が入らないように、上の部分は黒いテープを巻く。
で、下からの光は、この箱をスライスしたものでシャットアウト！
ちなみに、この箱はセンサーよりもちょっと大きめのをチョイスして、段差や坂でも自動的に上下できるように、ゆるい状態で取り付ける。
こうすることで、箱が潰れたりせず、そのまま上にスライドして、また平らになったら戻るだけ。
なんて画期的な！！！
やっぱり、9:00 pm まで部活やってると、いいことがあったりもするわけかｗｗｗ
ここで、いろいろと道が開けてきた。
センサーが坂で引っ掛かる問題も、これで光を気にしなくていいので、切断。
ニッパーでバキバキやります。
手が痛くなりますが、割と簡単に切れます。
基盤とプラスチックのあたりを、少し底上げしてあげます。
で、坂でスリップする問題ですが。
これは、キャタピラをはずしちゃいましょう。
それだけだと、プラスチックのもっと滑りやすいホイールだけなので、登りません。
なので、タイヤにシリコンシートを張っちゃいましょう。
これも、あまりものでマイコンカーの使い古しで、机に貼ってあったシリコンシートを見て思いつきました。
あれであれば、低μの路面でも、グリップ力抜群か？！
マイコンカーの資産がここまで流用できるとはｗ
さらに、シリコンシートを張ってみたら、キャタピラの厚さが消えて、後ろのタイヤが浮いてるじゃないか。
まあ、これフロント駆動だし、後ろのタイヤなんかイラネ。
ってわけで、後ろのタイヤをはずす。
そうしたら、アレにちょうどいいようなスペースが空いた。
というわけで、電池ボックスをそこへ装着。
これで、上の写真のような感じになった。
ここのスペースに電池ボックスを積むなんて発想はなかった。
これで、不満点一斉解消ｗ
3. さらに改造します
とりあえず、マシンがまとまってきたので、障害物センサと、タッチセンサをつけます。
だんだん、配線がカオスな感じになってきました。
が、特に問題ないです。
実習のときとかもっとひどいし、これぐらい慣れてるのさｗ (と言ってみる)
基盤の配置も変えてみました。
ちなみに、障害物センサは、このキット付属のものもあるのですが、なんか微妙なので、またまたマイコンカー登場ｗ
旧型のスタートバーセンサーはもう必要ないので、これを使います。
割と遠くまで検出できたような気がしたのだが、どうだろう。
これで、だめそうだったら付属の可視光センサーを使うことにします。
まあ、障害物センサーつけなくても、タッチセンサーだけあれば、障害物はよけられそうな気がするけどね・・・。
というか、障害物諦めようかな・・・。
べつに、20 秒後に救出すればいい話だし。
4. To Do List
最後に、これからの課題などなどですが。
茨城ノード大会まで、時間がありません。
というのも、来週テストなので、もう部活が 4 日しかないのです。
明日部活やる予定ですが、それでも・・・。
それに、重大なミスをしてしまったのですよ。
タッチセンサーの配線を間違ったorz
最初、プルアップもプルダウンもできない状態のままつながっていたらしく、誤動作連発。
その次、部品を全部はずして直そうとしたら、今度プルアップの配線を間違えて、1個入力が入ると、全部のスイッチがあぼーんな状態に。
結局、時間がないから家に持ち帰ってきて、連休で修理する予定。
それと、検出お知らせようの、LED とブザーをつけなければいけない。
とりあえず、モータードライブ基盤付属の2個の LED を点滅させて知らせるようにはしているが、これだけじゃまずいような気がする。
圧電ブザーとLED を 2 個つけて、色違いで銀か緑かぐらい判断させれば。
あとは、もっとプログラムを煮詰めないと。
とりあえず、障害物以外はどうかなります。
といっても、被災者は緑の放置の方向で・・・。
もしかしたら、次はプログラムの事話すかもしれないですが、以外と苦しめられています。
一番厄介なのが、緑の被災者。
銀は特に問題ない。
というか、簡単すぎる。
アナログセンサーも、今は 256 段階でみてるけど、1024 段階にした方がいいのかな？
でも、無駄に上げてもねぇ。
それで、緑が判断できるとは限らないし。
まあ、スピードを上げて、早めにいって障害物は 20 秒ルールを使って、緑は完全無視。
傾斜路が成功すれば 30 点もらえるわけだから、それなりにいけそうな気がするな。
線が切れてるところは、まっすぐだったらいける。
まっすぐじゃないと厳しい。
これは、大会前日は合宿の方向で・・・ｗ
突貫工事で進めてきたロボカップジュニアですが、若干光が見えてきました。
とりあえず、関東ブロックまではいきたいなぁ～。
というか、そこまでいかないと、担任が何いうか・・・。
それに、こう言ってはあれかもしれないが、一応県内の工業高校の中では、うちの学校はトップなわけだし。
あくまで工業高校のなかでだが。
世界大会まで行けるのがベストだけど、それは無理なような。
もともと、関東だって会場が都立高専ってことは、そこも出てくるってことでしょ？
でも、レスキューはあまりいないか？
サッカーばかりだったりするのかねぇ。
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